变更抚养权可以起诉吗

可以起诉。根据法律规定，只要具有变更抚养权条件的，当事人即可向人民法院申请变更抚养权。
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
第十五条规定：离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。